Johnny-Fiveでマイコン制御1 - サーボモーター

○サーボモーター制御用端子(PWM出力端子)

Arduino 3、5、6、10、11

Raspberry Pi(※) 12、32、33、35

※Model A+/B+/Raspberry Pi 2/ Raspberry Pi 3/Raspberry Pi Zero

○基本回路/プログラム

◇Arduino

・配線

・プログラム

　http://johnny-five.io/examples/servo/

◇Raspberry Pi

・配線

・プログラム

	var raspi = require('raspi-io');
	var five = require("johnny-five");
	var board = new five.Board({io: new raspi()});
	board.on("ready", function() {
	var servo = new five.Servo('P1-12');
	this.repl.inject({
	servo: servo
	});
	servo.sweep();
	});

view raw basic_servo_control_pi.js hosted with ❤ by GitHub

※オプション、APIはArduinoのプログラムを参照してください。

○PWMパルス幅の設定

　ArduinoとRaspberry Piでは、PWMの周期が異なるため、サーボモーターの回転角度が違ってきます。調整する方法はないかと調べてみると、「pwmRange」オプションでPWMのパルス幅を調整できることが分かりました。

・オプション書式

pwmRange:[最小パルス幅, 最大パルス幅]

・プログラム(Raspberry Pi用)

	var raspi = require('raspi-io');
	var five = require("johnny-five");
	var board = new five.Board({io: new raspi()});
	board.on("ready", function() {
	var servo = new five.Servo({
	pin: 'P1-12',
	pwmRange:[600, 2200]
	});
	this.repl.inject({
	servo: servo
	});
	servo.sweep();
	});

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　サーボモーターの種類にもよりますが、規定のままではArduinoでも回転角度がズレる場合があるので、必要に応じて、「pwmRange」オプションで調整してください。