Johnny-Fiveでマイコン制御17 - センサー

○Sensorオブジェクトを作成する

　アナログセンサー(ポテンショメーター、フレックス/感温/感圧/ホール/傾斜/光センサーなど)の測定値を取得するには、Sensorオブジェクトを使います。Sensorオブジェクトは、物理的なボード上に接続されているアナログセンサーを表すオブジェクトです。Sensorオブジェクトを作成するには、Sensorクラスのコンストラクタを使います。引数にはアナログセンサーの出力を接続するアナログピンの名前(A0～A5)を指定します。

new five.Sensor("アナログピン名");

　オプションの「pins」プロパティでピン番号を指定する場合は、次のように書きます。

new five.Sensor ({   pin: ピン番号 });

　実験的にデジタルセンサーもサポートされています。デジタルセンサーのSensorオブジェクトを作成するには、ピン番号(「pin」プロパティ)にデジタルピンを、オプションの「type」プロパティに「digital」を指定します。

new five.Sensor({   pin: 2,   type: "digital" }); // または次のようにも記述できる new five.Sensor.Digital(2);

○センサーのデータを取得する

　センサーのデータを取得するには、イベントハンドラを使います。イベントハンドラは、「on」メソッドを使って書きます。イベントにはイベント名を、ハンドラにはイベント発生時に実行する処理(コールバック関数)を指定します。取得した値は、引数に渡されます。

on("イベント", ハンドラ(引数))

　Sensorオブジェクトで発生するイベントは、次のとおりです。

イベント	説明
change	センサーの入力データが変化したときに発生する
data	25ミリ秒(「frea」プロパティで変更可)間隔で発生する

　たとえば、既定の間隔(25ミリ秒)でデータを取得するには、次のように書きます。

var five = require("johnny-five"); var board = new five.Board(); board.on("ready", function() {   // アナログセンサーのSensorオブジェクトを作成   // A0ピンをセンサー入力に設定   var sensor = new five.Sensor("A0");   // センサー値を取得   sensor.on("data", function(value) {     console.log(value);   }); });

・配線図

　センサーのデータは、次のプロパティで参照することもできます。

プロパティ	説明
boolean	ADコンバータの読みをブール値にスケーリング
raw	ADコンバータ値(0～1023)
analog	ADコンバータの読みを8ビット値にスケーリング(0～255)
value	ADコンバータ値、またはスケーリングされた値

　たとえば、センサーのデータが変化したときに、「analog」と「value」プロパティでデータを参照するには、次のように書きます。

var five = require("johnny-five"); var board = new five.Board(); board.on("ready", function() {   // アナログセンサーのSensorオブジェクトを作成   // A0ピンをセンサー入力に設定   var sensor = new five.Sensor("A0");   // センサー値を取得   sensor.on("change", function() {     console.log("analog :" + this.analog);     console.log("value  :" + this.value);   }); });

○センサー・データの読み取り間隔を設定する

　センサーのデータの読み取り間隔(「data」イベントの間隔)を設定するには、オプションの「freq」プロパティを使います。値にはミリ秒単位の時間を指定します。たとえば、100ミリ秒間隔でデータを読み取るには、次のように書きます。

var five = require("johnny-five"); var board = new five.Board(); board.on("ready", function() {   // アナログセンサーのSensorオブジェクトを作成   // 読み取り間隔を100ミリ秒に設定   var sensor = new five.Sensor({                  pin: "A0",                  freq: 100                });   // センサー値を取得   sensor.on("data", function(value) {     console.log(value);   }); });

○センサー・データのしきい値を設定する

　センサー・データのしきい値(既定値は「1」)を設定するには、オプションの「threshold」プロパティを使います。センサー・データの値がしきい値以上になると、「change」イベントが発生します。たとえば、しきい値を「10」に設定するには、次のように書きます。

// アナログセンサーのSensorオブジェクトを作成   // しきい値を100に設定   var sensor = new five.Sensor({                  pin: "A0",                  threshold: 10                });

○センサー・データをスケーリングする

　センサー・データをスケーリングするには、「scaleTo」メソッドまたは「fscaleTo」メソッドを使います。引数には、最大値と最小値を指定します。「scaleTo」メソッドの戻り値は整数(integer)、「fscaleTo」の戻り値は浮動小数(float)です、

scaleTo(最小値, 最大値) scaleTo([最小値, 最大値]) fscaleTo(最小値, 最大値) fscaleTo([最小値, 最大値])

　たとえば、0～100の範囲にスケーリングするには、次のように書きます。

var five = require("johnny-five"); var board = new five.Board(); board.on("ready", function() {   // Sensorオブジェクトを作成   var potentiometer = new five.Sensor("A0");   // ポテンショメーターの位置に応じて0～100の値を出力   potentiometer.on("change", function() {     console.log(this.scaleTo(0,180));   }); });

 ○センサー・データの真偽のしきい値を設定する

　センサー・データの真偽のしきい値を設定するには、「booleanAt」メソッドを使います。しきい値は「0」から「1023」の整数値で指定します。既定値は「512」です。

booleanAt(しきい値)

　たとえば、真偽のしきい値を「100」(100以上なら「true」、100より小さいなら「false」) に設定するには、次のように書きます。

var five = require("johnny-five"); var board = new five.Board(); board.on("ready", function() {   // Sensorオブジェクトを作成   var sensor = new five.Sensor("A0");   // 真偽のしきい値を100に設定   sensor.booleanAt(100);   sensor.on("change", function() {     console.log(this.boolean);     console.log(this.value);   }); });

○センサー・データが指定範囲内のときに処理を実行する

　センサー・データが指定範囲内のときに処理を実行するには、「within」メソッドを使います。引数には、値範囲(最小値と最大値)とハンドラを指定します。ハンドラには、値が指定範囲内にあるときに実行するコールバック関数を指定します。

within([最初値, 最大値], ハンドラ)

　たとえば、データが50から150の範囲内のときに「In a range」とメッセージを表示するには、次のように書きます。

var five = require("johnny-five"); var board = new five.Board(); board.on("ready", function() {   // Sensorオブジェクトを作成   var sensor = new five.Sensor("A0");   // データが50～150範囲内ならメッセージを表示   sensor.within([50, 150], function() {     console.log("In a range");   }); });

○複数のセンサーをまとめて管理する

　複数のセンサーをまとめて管理するには、Sensorsオブジェクトを使います。Sensorsオブジェクトは、物理的なボード上に接続されている複数のセンサーを表すオブジェクトのコレクションです。Sensorsオブジェクトを作成するには、Sensorsクラスのコンストラクタを使います。引数には、センサーを接続するピン番号またはSensorオブジェクトの配列を指定します。

new five.Sensors (配列);

たとえば、A0、A1、A5ピンに接続された3つのアナログセンサーを管理するSensorsオブジェクトを作成するには、次のように書きます。

new five.Sensors (["A0", "A1", "A2"]);

　オプションの「pin」プロパティでピン番号を指定する場合は、次のように書きます。

new five.Sensors ([{pin:"A0" }, {pin: "A1"}, {pin: "A2"}]);

○特定のセンサーのデータを取得する

　Sensorsオブジェクトの特定のセンサーを参照するには、配列のインデックスを指定します。インデックスは、ピン番号の記述順に0から割り当てられる連番です。たとえば、インデックスが「0」のセンサーのデータを取得するには、次のように書きます。

// A0の接続されているセンサーのデータを取得   sensor[0].on("change", function(value) {     console.log(value);   });